Technavio 의 시장 연구 보고서 에 따 르 면 전 세계 육 류 산업 로봇 시장 은 11%에 가 까 운 복합 연간 성 장 률 로 확 장 될 것 이다.육 류 업계 의 높 은 생산성 증가 에 대한 수 요 는 전체 육 류 공업 로봇 시장의 성장 을 자극 하 는 주요 구 동력 중 하나 로 여 겨 진다.
육 류 관련 기업주 들 은 정 해진 시간 내 에 조류 에서 최대 화 된 식용 고 기 를 추출 해 생산성 을 최적화 하기 위해 일상적인 생산 운영 에 로봇 기술 을 도입 하 는 경향 이 커지 고 있다.현대 로봇 의 기술 도 육 류 의 각종 조작,예 를 들 어 가공,절단 과 포장 등 을 한층 강화 했다.이 업계 에서 사용 하 는 로봇 은 95%에 달 하 는 자동화 절단 정확성 에 이 를 수 있다.왜냐하면 그들 은 일부 알고리즘 을 통 해 절 단 된 동물 의 체 내 골격 의 특정한 위 치 를 정확하게 확정 하여 고 품질의 고 기 를 추출 할 수 있 기 때문이다.
2008 년 금융 위기 로 글로벌 경기 가 둔화 한 뒤 2009 년 로봇 판매 가 크게 떨 어 졌 지만 이후 2010 년 이후 로봇 판 매 량 은 계속 증가 하 는 추 세 를 보 였 다.지금 은 코로나-2019 의 도전 에 직면 한 세계 여러 대형 육 류 공급 업 체 의 공장 근로자 들 이 코로나 대량 감염 이나 감염 예방 으로 인 한 조업 중단 에 도 불구 하고 소비자 들 이 육 류 에 대한 강 수 를 만족 시 켜 야 하 는 만큼 육 류 가공 분야 의 로봇 자율 화 발전 이 코로나 영향 으로 얼마나 큰 역할 을 할 지 특히 주목 된다.
로봇 은 전체 육 류 업계 에 많은 우 세 를 가 져 다 줄 수 있다.우선,로봇 은 숙련 된 인공 을 대체 하여 합 격 된 노동 자 를 찾 아 이 어려움 과 잠재 적 인 위험 을 가 진 일 을 하 는 것 이 공장 경영 자의 중대 한 도전 중 하나 일 수 있다.
로봇 은 제조 업 체 들 이 각 국가 가 제정 한 엄격 한 정부 위생 법 규 를 더욱 잘 준수 하도록 도 울 수 있다.인간 이 접촉 하면 인체 의 세균 과 접촉 할 가능성 이 있 기 때문에 식품 에서 세균 을 전파 할 위험 이 발생 하기 때문에 로봇 은 가장 위생 적 인 선택 일 수 있다.그들 은 대부분이 스 테 인 리 스 스틸 로 만들어 져 초대 압 의 청결 과 전면적 인 커버 를 겪 을 수 있 고 로봇 의 모든 부품 에 존재 할 수 있 는 모든 물질 과 음식 이 접촉 하 는 것 을 방지 할 수 있다.
미국 에서 육 류 소비 규모 가 가장 큰 것 은 쇠고기 와 다른 가금 류 다.따라서 북 미 지역 은 완전한 육 류 산업 체인 을 가지 고 이 지역 의 많은 육 류 업계 경영 자 들 은 붉 은 고기의 생산 율 을 확대 하여 일반 소비자 들 이 계속 증가 하 는 수 요 를 만족 시 키 려 고 노력 하고 있다.반대로 미국 육 류 업계 에서 로봇 기술 의 채용 비율 도 더욱 확대 할 것 이다.
전 세계 로봇 기술 시장 은 유형 에 따라 일반적으로 고기 절단 로봇,육 류 가공 로봇 과 육 류 식품 포장 로봇 으로 나 뉘 는데 이 동시에 최종 사용자(예 를 들 어 가금 업과 양우 업)와 지리 적 위치(미주,아시아 태평양 지역 과 유럽,중동 과 아프리카 시장)에 따라 진일보 한 구분 도 있다.
35 말 은 다음 과 같은 4 개의 육 류 가공 로봇 업무 회 사 를 정리 했다.KUKA,SCOTT Automation&Robotics,Mayekawa 와 JLS Automation 을 포함 하여 로봇 기술 이 육 류 가공 업계 에서 의 실제 응용 상황 을 측정 한다.
독일 KUKA 로봇
1898 년 설립 된 KUKA Robotics 는 독일 베를린 에 본 사 를 두 고 있다.KUKA Robotics 는 광범 위 한 산업 용 로봇 과 로봇 시스템 을 제공한다.KUKA Robotics 는 2016 년 5 월 18 일 미국의 그룹 에 인수 됐다.
KUKA Robotics 는 고객 의 구체 적 인 응용 과 소재 업계 에 맞 춤 형 자동화 솔 루 션 을 제공 하고 고객 의 특정한 수요 에 따라 로봇 시스템 을 개발 할 수 있다.이 동시에 이 는 로봇 합작 계획 등 전면적 인 기술 서 비 스 를 제공 하여 고객 이 로봇 제품 의 모든 잠재력 을 실현 하도록 도와 준다.
그림:KUKA 의 서로 다른 맞 춤 형 크기 의 로봇 조합
图片来源：KUKA公司官网
쿠 카 로봇(상하 이)유한 공 사 는 KUKA Robotics 가 중국 에 설립 한 전자 자회사 로 2000 년 설립 된 세계 최고의 산업 용 로봇 제조 업 체 중 하나 다.회사 의 공업 로봇 은 연간 생산량 이 1 만 대 를 넘 어 지금까지 전 세계 에 15 만 대의 공업 로봇 을 설치 했다.라 이브 러 리 카드 는 부하 량 이 3 킬로그램 에서 1000 킬로그램 까지 의 표준 공업 6 축 로봇 과 일부 특수 응용 로봇 을 제공 할 수 있다.기계 팔 작업 반경 은 635 밀리미터 에서 3900 밀리미터 이 고 모두 공업 PC 플랫폼 을 바탕 으로 하 는 컨트롤 러 에 의 해 제어 되 며 운영 시스템 은 Windows XP 시스템 을 사용한다.
우 리 는 모두 육제품 가공 은 노동 집약 형 업계 로 일 치 된 안전 협의 가 필요 하 다 는 것 을 알 고 작업 자의 건강 과 안전 을 보호 하고 소비자 의 건강 과 안전 을 확보 해 야 한다.
KUKA Robotics 는 자사 소속 KR 125 로봇 이 높 은 비용 효율 과 높 은 기준 으로 돼지 고 기 를 절단 할 수 있다 고 밝 혔 다.절단 로봇 은 이미지 인식 시스템 을 사용 하여 절단 의 정확성 을 판단 할 것 이다.예 판 을 통 해 절단 할 수 있 기 때문에 로봇 이 절단 한 돼지고기 의 뒤쪽 측면 은 부착 상 태 를 유지 할 수 있어 육질 의 신선 도와 부위 의 트 레이스 가능성 을 높 일 수 있다.현대 로봇 고기 자 르 는 기계 도 사용자 의 규격 에 따라 맞 춤 형 으로 제작 할 수 있다.예 를 들 어 일반 베이컨 을 자 르 는 것 보다 돼지 고 기 를 자 르 는 힘 이 더 크 고 반대로 도 그렇다.
SCOTT Automation & Robotics
SCOTT Automation&Robotics 는 자동화 와 로봇 솔 루 션 을 제공 하 는 업 체 로 1913 년 뉴질랜드 에 있 었 으 나 니 딘 에 설립 되 었 고 그 당시 J&AP Scott 공정 회사 라 고 불 렸 다.이 회 사 는 1997 년 다 원화 회사 인 도 나 지 스 리 미 티 드 로부터 주식 발행 형태(실물 발행)로 뉴질랜드 증권거래소 에 상장 했다.그 단계 에서 SCOTT 는 가전 업계 에 만 전념 했 고 주로 생산 된 가전 을 북 미 시장 에 팔 았 다.
2018 년 초 SCOTT Automation&Robotics 에 인 수 된 알 비 그룹(Alvey Group)은 벨기에 에 본 사 를 두 고 프랑스,체코 공화국,영국 에 업 무 를 두 고 있다.스 콧 그룹의 이러한 중요 함 은 250 여 명의 소양 이 높 은 직원 을 가 져 왔 고 그들의 전문 지식 은 SCOTT Automation&Robotics 의 기 존 제품 범위 와 소프트웨어 기능 을 크게 증가 시 켰 다.
또한 알 비 그룹 인수 이후 SCOTT Automation&Robotics 는 미국 에 본 사 를 둔 AGV(자동 유도 차)제조 업 체 Transbotics 를 인수 했다.이때 스 콧 오토 메 이 션&로 보 틱 스 는 원재료 로부터 최종 분 양 까지 생산 과정 전반 을 마치 고 온전한 엔 드 로봇 제품 을 구축 하고 있 는데,이 는 스 콧 오토 메 이 션&로 보 틱 스 가 이후 육 류 가공 업계 에 진출 할 수 있 는 기반 을 마련 한 것 이기 도 하 다.
SCOTT Automation&Robotics 는 현재 자동화 생산,로봇 기술 과 관련 기계 의 디자인 과 제조 에 전문 적 으로 종사 하고 있다.글로벌 자동화 와 로봇 솔 루 션 전문가 로 서 SCOTT Automation&Robotics 는 산업 제조 업 체 와 가공 업 체 의 생산 율,신뢰성,제품 품질 과 안전성 을 향상 시 키 는 데 목적 을 둔다.특히 전 세계 의 전기,육 류 가공,채광,재료 처리 와 공업 자동화 업계 에서.
다음은 SCOTT Automation&Robotics 의 육 류 가공 분야 관련 제품.
쇠고기 자동 선 긋 기 로봇
이 시스템 은 X 선(DEXA),3D 스캐너,컬러 카메라,로봇 기술 을 결합 했다.호주 육 류 와 목축업 과 협력해 로봇 쇠고기 선 긋 기 를 개발 하고 있다.
-스 크 래 치 톱 과 감지 기술 을 통합 한 로봇 을 이용 하여 절단 하기 전에 절단 해 야 할 위치 와 윤곽 을 정확하게 확인 할 수 있 습 니 다.
-각 작업 횟수 는 약 2-3 명의 조작 원 의 인력 을 절약 할 수 있 습 니 다.
-위험 설 비 를 사용 하여 발생 하 는 인공 손상 을 없 애 거나 상해 와 외상 이 발생 할 수 있 는 위험 을 없앤다.
-더욱 높 은 처리 효율,그리고 로봇 이 일치 하고 중복 가능 한 조작 으로 인해 재 작업 가능성 을 감소 시 켰 다.
-조작 품질의 대폭 적 인 향상:로봇 조작의 일치 성과 품질 보증;
-오염 을 줄 이 고 수 동 조작 에 비해 오염 의 원천 을 줄 였 습 니 다.
그림:SCOTT Automation&Robotics 의 쇠고기 자동 선 긋 기 로봇
图片来源：SCOTT Automation & Robotics公司官网
또한 쇠고기 자동 선 긋 기 로봇 과 어 울 리 는 로봇 인 SCOTT Striploin Saw 도 있 습 니 다.전문 적 인 설 계 를 통 해 SCOTT Striploin 톱 은 슬라이더,경사 칼날,레이저 가이드,손잡이 제어 와 비상 정지 장 치 를 가지 고 있어 척추 뼈 에서 늑골 을 제거 하 는 가장 안전 하고 효과 적 인 방법 을 제공 합 니 다.
SCOTT Striploin Saw 는 뼈 제거 기의 손 과 톱날 을 안전 거 리 를 유지 하고 레이저 라인 을 통 해 최 적 절단 윤곽 을 설정 하도록 보조 한다.Striploin 톱 의 디자인 은 전통 톱 보다 강도 와 기능 이 적 고 일치 하 는 정연 하고 직선 적 인 절 구 를 만들어 간단 하면 서도 정확 한 절단 을 할 수 있 으 며 안전 기능 을 개선 하여 제품 의 질 을 향상 시 키 는 동시에 절단 의 효과 적 인 육 류 생산량 을 증가 시 킬 수 있다 는 것 을 의미한다.구체 적 으로 뼈 에 남 은 살 을 제거 한 후 Striploin 톱 은 제거 한 뼈 에 남 은 살 을 더 추출 할 수 있 으 며,동시에 살 이 뼈 를 온전 하 게 유지 한 상태 에서 분리 추출 되도록 보장 한다.
그림:쇠고기 자동 선 긋 기 로봇 이 맞 춘 로봇-SCOTT Striploin Saw
图片来源：SCOTT Automation & Robotics公司官网
Mayekawa
1924 년 에 전 천 희 작(Kisaku Mayekawa)은 일본 도 쿄 에서 Mayekawa&Co.를 설립 했다.Mayekawa 는 처음에 제빙 과 냉장 업 무 를 전개 했다.1924 년 창립 이래 로 그들 은 환경 과 조 화 롭 게 지 내 는 이념 을 견지 하여 협동 창 조 를 진행 해 왔 다.밀 레 니 엄 을 넘 어 21 세기 들 어 지구 온난 화가 가속 화 된 배경 에서.지속 가능 한 사 회 를 위해 메 이 카 와 는'자연 5 종'이 라 고 불 리 는 다섯 가지 천연 냉 매 인 암모니아,이산화탄소(CO.2),공기,물,탄화수소(HC)를 사용 해 필요 한 온도 와 습도 에 맞 는 냉동 시스템 을 개발 했다.
또한 공업 제조 분야 의 뛰어난 발전 으로 인해 Mayekawa 는 그들의 독특한 구성 요소 와 공정 기술 로 냉동 업계 이외 의 공업 분야 에 기 여 를 했다.예 를 들 어 닭고기 와 돼지 고 기 를 자동 으로 발 라 내 는 전용 로봇 등 이다.
메 이 카 와 는 2019 년'레 그 다스'라 는 이름 의 첫 번 째 자동 닭 다리 뼈 제거 기 를 납품 했다.Mayekawa 의 로봇 기술 은 숙련 된 노동자 와 같은 성능 을 제공 할 수 있다.기계 조작 을 간단하게 배우 기만 하면 짧 은 시간 안에 양질 의 노동력 을 교육 하고 예전 에 노동자 들 이 흔히 볼 수 있 었 던 힘줄 염 등 직업 상 해 를 줄 여 로봇 이 노동자 들 에 게 더욱 우호 적 인 작업 환경 을 제공 할 수 있다.
그림:메 이 카 와 의 식품 가공 분야 방법
图片来源: Mayekawa公司官网
Mayekawa 의 로봇 은 육 류 를 가공 할 때 인체 와 의 접촉 을 최대한 줄 여 고도 의 위생 적 인 조작 을 실현 했다.또 자동 화 는 본래 오염 원 을 줄 였 다.모든 특정한 생산 라인 공정 에 대해 독특한 공사 디자인 을 하 는 것 을 제외 하고 Mayekawa 는 선진 설비 와 소프트웨어 공정 을 중심 으로 하 는 열 공 기술(생산 관리 시스템 과 트 레이스 가능 한 열 공 기술 포함)을 결합 시 켜 서로 다른 고객 의 생산 라인 수요 에 최 적 해결 방안 을 제공 하여 안정 적 인 생산 과 공급 을 유지 하도록 한다.특히 노동력 이 부족 한 공장,예 를 들 어 현재 전염병 상황 의 영향 을 받 아 대부분 공장 들 이 어느 정도 의 노동력 부족 문 제 를 가지 고 있다 고 믿 습 니 다.Mayekawa 는 이런 상황 에 착안 하여 자동화 기술 을 이용 하여 안정 적 인 육 류 제품 생산 과 공급 에 기 여 를 했 습 니 다.
예 를 들 어 Mayekawa 의 육 류 가공 로봇 인 HAMDAS-R 은 불규칙 한 모양 의 부 드 러 운 물 체 를 처리 할 수 있 고 수 동 가공 보다 빠 른 가공 속 도 를 가지 기 때문에 HAMDAS-R 은 예전 에 수 동 으로 처리 해야만 제공 할 수 있 었 던 외관 이 좋 고 품질 이 높 은 제품 을 생산 할 수 있다.
최근 몇 년 동안 육 류 가공 에 종사 하고 자 하 는 직원 이 점점 적어 지면 서 이런 상황 은 가공 공장 의 지속 적 인 생산 을 확보 하기 위해 인원 배치 수 요 를 만족 시 킬 수 없 을 것 이다.이 밖 에 관련 노동자 들 의 이 직 률 이 매우 높 고 이 노동자 들 은 장시간 의 뼈 제거 작업 을 효과적으로 유지 하기 어렵다.
육질 이 부 드 럽 고 각 조각 이 서로 다른 모양 을 가지 기 때문에 뼈 를 제거 하 는 과정의 자동 화 는 도전 이 되 었 다.지금까지 이 일 은 보통 수공 으로 이 루어 졌 다.고기 에서 뼈 를 효과적으로 제거 하 는 데 전문 적 인 기술 이 필요 하지만 전문 적 인 기술자 가 빠 르 고 쉽게 이 일 을 할 수 있 는 사람 이 별로 없 기 때문이다.
Mayekawa 의 육 류 가공 로봇 HAMDAS-R 로 인해 일부 뼈 분할 절 차 는 전자 동 가공 을 실현 할 수 있 고 더욱 빠 르 고 정확 한 가공 효율 을 확보 하 며 가공 완제품 의 일치 성 이 더욱 좋다.분할 과정 에서 원료 고기 가 작업 자 와 접촉 하지 않 고 작업 자의 손 과 최종 제품 간 의 접촉 도 최소 화 된다.
그림:Mayekawa 의 육 류 가공 로봇 HAMDAS-R
图片来源：Mayekawa公司官网
노동 집약 형 이면 서 숙련 된 기능 이 필요 한 수 동 돼지고기 햄 뼈 제거 작업 대신 HAMDAS-R 을 사용 함으로써 육 류 가공 사 는 뼈 제거 관련 분야 에서 노동력 을 50~60%(12 명 에서 6 명 으로)줄 일 수 있다.
이 밖 에 HAMDAS-R 은 근로자 들 이 근 건 염 이나 베 일 가능성 을 줄 이 는 등 업무 와 관련 된 피 해 를 줄 였 다.아울러 뼈 제거 노동자 의 높 은 이 직 률 에 대해 서 는 고기 능 인력 을 양성 해 야 하 는 점 과 뼈 제거 에 숙련 되 기 어 려 운 점 은 HAMDAS 설 치 를 통 해 해결 할 수 있다.HAMDAS 는 뼈 제거 품질의 안정성 을 유지 할 수 있 으 며,일정한 가공 속도 로 뼈 를 제거 함으로써 수공 완성 과 상당 한 생산량 을 생산 하 는 동시에 필요 한 수준의 뼈 제거 기술 을 유지 함으로써 안정 적 이 고 일치 하 는 뼈 제거 품질 을 확보 할 수 있다.
JLS Automation
JLS Automation 은 로봇 박스 포장 시스템 을 제공 하 는 산업 자동화 회사 다.Joseph L.Souser 가 1955 년 에 설립 되 었 고 JLS 는 정확도 와 신뢰성 이 필요 한 공업 응용 에서 고급 운동 통제 기술 을 성공 적 으로 실시 한 경험 을 가진다.그들 은 포장 자동화 의 역 사 를 1993 년 까지 거 슬러 올 라 갈 수 있다.그 당시 에 그들 은 관련 식품 가공 업 체 와 계약 을 체결 하여 기 존의 자동화 기계 와 시스템 을 개조 하고 업그레이드 하 는 관련 육 류 와 가금 류 포장 해결 방안 을 실현 했다.
현재 JLS Automation 은 식품 업계 의 조작 성능 을 최적화 하기 위해 간단 하고 사용 하기 쉬 운 위생 형 로봇 포장 솔 루 션 을 제공 하고 있다.JLS 는 안전 하고 건강 한 위생 환경 을 확보 하기 위해 디자인 되 었 고 JLS 의 맞 춤 형 시각 유도 1 급 과 2 급 로봇 은 사용자 가 우호 적 이 고 조작 하기 쉬 우 며 신속하게 작 동 하고 노동자 와 식품 안전 을 확보 하 는 장점 을 가진다.그 회사 만 의 로봇 도구 와 누설 검사 시스템 은 이미 여러 가지 특 허 를 받 았 다.
신선 한 닭 가슴 살 을 트 레이 나 다른 포장 기 에 얇 게 썬 고 기 를 넣 어야 하 든 JLS 는 고객 에 게 솔 루 션 을 제공 할 수 있다.포장 을 진공 격 리 하 는 동시에 신선 한 육 류 를 MAP(공기 조절 포장)한다.
그림:JLSTalon®로보트
사진 출처:JLS Automation 홈 페이지
다음은 JLS Automation 에서 생산 한 육 류 포장 기 로봇 처리 의 일반적인 절차 입 니 다.
먼저 JLS 포장 로봇 은 스테이크(예 를 들 어 필 리)나 다른 갈 비 를 접시 에 담 을 수 있 는 덩어리 로 잘라 MAP 트 레이 에 옮 긴 뒤 음식 을 담 은 MAP 트 레이 를 메 인 포장 상자 나 메 인 포장 봉투 에 넣 고 이 어 식품 업계 의 진공 포장 을 한 뒤 자동 포장,자동 정리,열성 형 봉지 등 후속 마무리 작업 을 통일 해 납품 할 수 있다.
동시에,JLSTalon®로봇 추출 시스템 은 고도 로 위생 적 이 고 용도 가 광범 위 한 식품 포장 제품 처리 솔 루 션 으로 안전 조작 하에 식품 안전 을 확보 할 수 있 으 며 가공 되 지 않 거나 노출 된 제품 을 직접 열 성형 포장 에 넣 은 다음 단계 의 유동 가방,MAP 또는 거품 트 레이 에 들 어 갈 수 있다.이렇게 하면 식품 포장 과정 에서 발생 할 수 있 는 위생 오염 이나 다른 잠재 적 인 위험 을 최대한 줄 일 수 있다.최종 목적 은 인공 조작 을 최대한 줄 이 고 효율 적 인 온라인 공 예 를 실현 하여 가공 시간 을 가속 화하 고 인공 을 절약 하 며 제품 의 질 을 향상 시 키 는 것 이다.
작은 매듭
과거 에 로봇 은 항상 인류 에 게 무시 당 했다.그들 은 고 기 를 자 르 는 것 과 같은 복잡 한 임무 에 종사 할 수 없다 고 생각 했다.왜냐하면 사람들 은 자동화 기계 가 인류의 정확 한 표현 과 비교 할 수 없다 고 생각 했 기 때문이다.그러나 기술 이 계속 발전 함 에 따라 점점 더 많은 회사 들 이 사용자 의 수요 에 따라 로봇 절단 기 에 대해 광범 위 한 프로 그래 밍 과 맞 춤 형 디자인 을 할 수 있 고 로봇 기술 이 식품 업계 에서 의 응용 은 미래 에 더욱 확 대 될 전망 이다.
우리 나라 도 가축 양식,육 류 가공 에서 로봇 의 활용 을 매우 중시 하 는데'스마트 로봇'중점 전문 인 2019 년도 사업 신고 지침 에서 가축 류 육 류 고 효율 정밀 로봇 자율 분할 시스템 이 중점 중 하나 다.
이 프로젝트 의 연구 내용 은 중국 가축 의 고기 분할 효율 이 낮 고 손실 이 많 으 며 고기 가 오염 되 기 쉬 우 며 소 급 할 수 없 는 문제 에 대해 신속 하고 정확 한 분할 통제 기술 을 연구 하고 시각,힘 각 의 식별 과 포 지 셔 닝 기술 을 바탕 으로 가축 류 고기 로봇 의 자체 정밀 분할 시스템 을 연구 하여 정확 한 스 캔,신속 한 자주 뼈 제거,고기 트 레이스 등 기능 을 실현 하 는 것 이다.국산 공업 로봇 을 바탕 으로 하 는 가축 류 육 류 로봇 의 자체 정밀 분할 워크스테이션 을 연구 개발 하고 이 워크스테이션 을 바탕 으로 가축 고기 자체 분할 생산 라인 을 연구 개발 하여 국내 대형 가축 고기 분할 기업 에서 종합 적 인 응용 검증 을 실시한다.
우 리 는 전염병 이 결국 지나 갈 것 이 라 고 믿 을 이유 가 있다.전 세계 로봇 업계 의 미래 지속 적 인 성장 은 여전히 우리 의 기대 에 부 응 할 만하 다.그리고 가공 식품의 노동 집약 형 특성 과 인류 가 육 류 식품 가공 에 대한 변 함 없 는 높 은 생산 율 에 대한 특수 한 수 요 를 고려 하면 육 류 가공 업 계 는 로봇 기술 이 빛 을 발 하 는 특유 의 시장 일 수 있다.
